多軸同期.COM

多軸同期.COMで作成した、モータの多軸制御を行う組み込みソフトウェアに、DAコンバータ(デジタル→アナログ変換)によるアナログ信号出力の機能を追加するよう依頼がありましたので、コーディングとデバッグを行いました。

DAコンバータは、ワンチップマイコンに内蔵されている場合が多いですが、今回は、マイコンに外付けされている分解能12ビットのDAコンバータを使ってアナログ信号を出力するという仕様です。

12ビットということで、符号無しデジタル値の000H～FFFH(0～4095)が、0～5Vに対応して出力されるのだろうと思っていたら、間違っていました．．．

今回のH/Wでは、符号付きのデジタル値800H～7FFH(-2048～2047)が、0～5Vに対応する仕様になっていました。

勝手な思い込みはいけませんね．．．

最終的には、モータを制御する速度指令をアナログ信号で出力するのですが、ボード単体でデバッグを行うために、ノコギリ波状の波形出力をするようなソフトウェア処理を入れ、アナログ信号をデジタルストレージオシロスコープで観測しました。

下記のように、ちゃんと意図した通りの波形が観測されたので、バッチリです。

波形が階段状になっているのは、変化点を識別しやすいように、そうなるようなソフトウェア処理としているからです。

アナログ信号出力のソフトウェア処理は、64μsec周期の割り込み処理内で行っているので、時間軸レンジを広げて、波形を観測してみたところ、信号の変化周期は、割り込み周期程度になっていることが確認できました。

信号の変化周期にバラツキが見られるのは、S/W要因なのかH/W要因なのか、現時点では特定できませんが、外付けDAコンバータの入力がシリアル信号方式なので、その影響ではないかと思います。

この程度のバラツキの影響は問題になることは無いだろうと考えますが、来週から、お客さまのところでモータと組み合わせた実機デバッグを行う予定ですので、そのときに確認することにします。

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今週は風邪をひいてしまい、医者に行って薬をもらって半日ダウンしてました。

幸いインフルエンザではなくて回復も早かったので、翌日に予定されていたお客さまとの打ち合わせも、変更することなくうかがうことができました。

このところ体調をくずすことはなかったのですが、あたたかくなってきて少し油断したのかもしれません。子供からもらった可能性が高いですが。

仕事の案件として、多軸同期制御に関連するソフトウェア評価、多軸同期制御システムの組み込みソフトウェアへの機能追加、パソコン側のパラメータ設定ツールの機能追加などが平行して進んでいるので、気を引き締めていきたいと思います。

あと、お客さまに提案する新規機能の検討書も作成中だったし、来週開催される地元商工会の研修会講師の依頼も受けているので、プレゼン資料も用意しなといけないですね。それぞれ急ピッチで進めないといけません。

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今日は、社内でスタッフの行っている評価作業のサポートをしていました。

多軸同期制御に関連するソフトウェア評価の案件です。

全体の一部を担当するのですが、約１ヶ月で2000項目ほどの評価を実施する予定です。

期限まであとわずかなので、最後の追い込みの段階です。

今日は、お客さまのところに、次期開発アイテムの仕様打ち合わせに行っていました。

主な内容は、多軸同期制御システムの組み込みソフトウェアに、張力制御と、回転量検出機能を追加するというものです。

それと、パソコン側のパラメータ設定ツールに関しても追加仕様がありました。

これまでパソコン側のツールは、パラメータ設定が主機能だったのですが、今回はデータ収集機能を追加するとのことでしたので、ソフトウェア構成と処理方式をよく検討する必要がありそうです。

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弊社がお手伝いしている、多軸同期システムの開発試作機が、お客さまのショールームに展示されることになりました。

本日、その展示機のセットアップ作業が行われていたのですが、展示機用にソフトウェアの一部を変更する必要があると依頼がありましたので、修正版を作成しメール送付しました。

そして夕方には、無事セットアップの作業が完了したと連絡がありました。

まだ、開発試作機の段階ですが、ショールームに展示されるというのは、うれしいトピックスです。

先週から、お客さまのところに伺って、多軸同期制御の位置合わせに関する追加機能の組み合わせデバッグを行っています。

しかし、条件によって位置ループが不安定になってしまう現象の原因がわからず、思い悩んでいたのでした．．．

その原因が今日の午後判明して、スッキリ！

それは、電気的に正方向に回転するよう制御していくと、エンコーダのフィードバックは減少していく方向になるというお客さまのシステムの特性を見落としていたことが原因でした。

正方向に回転するよう制御すれば、エンコーダは増加していく方向になると思い込んでしまったことが敗因ですね．．．

Interface2月号の特集は「バス・シリアル・映像・ストレージ・有線・無線-インターフェース規格のすぐに役立つ基礎知識」でした。

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この特集の中で、「シリアル通信インターフェースのいろいろ」と題して、ボード上で使うデバイス間通信からボード間で使うシステム通信について紹介されています。

Interfaceには掲載されていませんでしたが、多軸同期制御システムで使われる通信の規格もいろいろとあります。

三菱電機(株)のSSCNETや、(株)安川電機のMECHATROLINKなどがそうですね。

▼SSCNETⅢ
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/ssc/catalog/sscnet/index_j.html

▼MECHATROLINK協会
http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html

これらの通信ネットワークで、電子カムなどの同期制御を行うコントローラと、複数のサーボアンプとを接続して、多軸同期制御を行います。

ネットワークの位置づけについては、それぞれ下記ページに記載されています。

▼SSCNETとは
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/ssc/catalog/sscnet/about.html

▼MECHATROLINKの位置づけ
http://www.mechatrolink.org/jp/about/mecha1.html

コントローラとサーボアンプ間を通信ネットワークで結ぶことのメリットは下記ページで紹介されていますね。

▼SSCNETのメリット
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/ssc/catalog/sscnet/merit.html
↑同期通信による装置の高性能化　ネットワークによる集中管理のメリット
　アブソリュートシステムの簡単構築　省配線　信頼性の向上

▼ネットワークのメリット
http://www.mechatrolink.org/jp/about/mecha2.html
↑省配線！ シンプル構成！ 省コスト！

サーボアンプを分散配置するシステムで、ネットワークを使わない場合は、通常、サーボアンプとコントローラ間をパルス列(デジタル信号)や、アナログ信号で接続するので、それに対するメリットということになります。

この様な通信ネットワークの、多軸同期制御用途として特徴的な仕様は、1ms以下の定周期通信です。

下記には、「通信速度が5.6Mbpsから50Mbpsに高速化することにより、サーボアンプへの指令通信周期（送信通信周期）は、SSCNETが0.88msに対して、SSCNETⅢでは0.44msに向上しています。このことにより、同期精度および速度・位置制御の精度が向上します。」とあります。

▼SSCNETⅢの特長
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/ssc/catalog/sscnet/character.html

この定周期通信でコントローラからサーボアンプに指令を送り、また、サーボアンプからコントローラに制御状態の情報を返すので、定周期通信の周期が短いほど、高速動作させたときでも、より精度の高い同期制御を行うことができるということになります。

ただ、サーボアンプを分散配置する必要の無いシステムであれば、ネットワーク化する必要は無く、１つのマイコンで制御したり、ボード（基板）上のデバイス間通信で可能です。しかし、そのような構成の制御システムは、汎用品では見かけないので、専用システムを設計することになると思います。

コンパクトなシステムに、お客さま独自のノウハウを積み上げながら多軸同期制御のソフトウェア化を進めていきたいとお考えの場合は、是非、多軸同期.COMにご相談ください！

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1月11日が日曜日のため、うちの会社では、今日、鏡開きをしました。

今年も、社内円満、無病息災であることを願いました。

あけましておめでとうございます！

当社は今日が仕事はじめです。

休み中は、薪ストーブと薪割りにはまっていました。

体を動かして汗をかくのはいいものですね。

自動車業界の急激な状況変化のため、うちの会社の自動車部品部門も激震が走っております。

逆風をチャンスに変え、今年も楽しく元気に前進していきたいと思っています。

本年もよろしくお願いします！

またまた、昨日、一昨日と話題にしている、タワー型で、ローコストなパソコンHP ML115 G5のセットアップ関連です。

このパソコンは、お客さまが開発されたI/Fボード関連のデバッグ用に使用するものですから、メールやWEB閲覧をすることはめったに無いとは思っていますが、一応なんらかのウィルス対策ソフトを入れておくべきなので、今回は、「ウィルスキラーゼロ」を使ってみました。

amazonで購入しましたが、３台用で2,980円でした。

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まだ、それほど使っていませんが、そんなに重くないようですし、いちいち警告のポップアップダイアログが出たりしないので、使用感は悪くないです。

ちなみに、メイン使用のパソコンには、「世界最高水準のウイルス検知率が証明されています。」とうたわれている、「カスペルスキー」を使っています。

Kaspersky Internet Security 2009 2年優待版
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カスペルスキーは、2008年版使用時にアップデートでトラブって、乗り換えようかと思ったのですが、2009年版では軽くなったし、問題も起きていないので使い続けています。

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