多軸同期.COM

「多軸同期制御のソフトウェア化」で書いていますが、サーボモータ、ステッピングモータを使った機械の制御は、多くの場合が位置決め制御により行っています。

そのプログラミング言語としては、NCで使用されるGコードをはじめ、独自形式のプログラミング言語や、ポイントテーブル方式などがあります。

▼FANUC Series oi-MODEL Dカタログ(ファナック(株))より

↑Gコード

▼Machine Controller MP940カタログ((株)安川電機)より

↑モーションプログラム(独自形式)

機械式のメカニカルな同期機構は、主軸に同期して複数の従軸が動作する構造になっています。ギア、ディファレンシャルギア、タイミングベルト、クラッチ、カムなどのメカ機構で構成され、同時並列的に動作します。

この、同時並列的に動作する同期機構をソフトウェア化するには、目的位置に順次移動させるような位置決め制御は適しません。

このような制御に適しているのは、主軸、ギア、デファレンシャルギア、クラッチ、カムなどのメカ機構を、そのまま仮想化し、電子主軸、電子ギア、電子デファレンシャルギア、電子クラッチ、電子カム等に置き換えてソフトウェア化する多軸同期制御です。

多軸同期制御(モーション制御)を行うFA(ファクトリーオートメーション)用機器は、各メーカで製品化されており、そのプログラミング言語は、パラメータ設定方式を中心とした独自形式のものになっています。

▼KVモーション総合カタログ((株)キーエンス)より

▼マシンコントローラMP2000シリーズカタログ((株)安川電機)より

▼三菱モーションコントローラQシリーズ-SSCNETIII対応-カタログ(三菱電機(株))より

しかし、コスト、サイズ、製品寿命、機能、性能、製品用途などを総合的に考えると、お客さまの製品にこのようなフルスペックのモーション制御コントローラを組み込むことが最適解とは限りません。

多軸同期.COMでは、このような多軸同期制御の機能を、お客さまの製品に、組み込みソフトウェアとして内蔵するお手伝いをいたします。

もし、コンパクトなシステムに、お客さま独自のノウハウを積み上げながら多軸同期制御のソフトウェア化を進めていきたいとお考えの場合は、是非、多軸同期.COMにご相談ください！

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今日は、お客さまのところに伺って、実機を使用しての組み合わせデバッグを行いました。

今回は、多軸同期制御を行うスレーブ局に、マスター局から専用ネットワークを使って所定の同期タイミングで、各種パラメータを設定するツールを担当しています。

スレーブ局側の組み込みソフトウェアも、私のところで設計とコーディング・デバッグを行いました。

今回のパラメータ設定ツールは、パソコン上で動作するものであり、パラメータのデータ管理はExcelで行います。データ加工と通信処理については、一部、ExcelのVBAで橋渡しの処理を作成し、主要部分はVC++で作成しています。

今朝のお客さまとの打ち合わせで、追加仕様の詳細をうかがったということもあって、今日一日では作業を完了することができませんでした。明日も組み合わせデバッグ作業を継続して行ってきます。

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昨日に続き、今日もお客さまのところに伺って、多軸同期制御システムのパラメータ設定ツールの組み合わせデバッグを行いました。

今日は、多軸l同期制御のテストシステムでの動作を確認し、デバッグ作業を完了しました。

と言っても、今回動作するようになったのは、全体の機能の一部ですので全体の完成はまだまだ先です。

パソコン用のマスター局通信ボードをお借りしてきたので、社内でテスト用のシステムを組み、今後の作業を進めます。

最終的には、電子カムのパターン切換えや、ストローク量の変更、トルク制御用指令などを、１サイクルごとに送信して切換えることが可能な仕様を実現します。

管理可能なデータ量も、100万サイクル分程度になる予定です。

システム構成と、ソフトウェア構成の概念図をつくってみました。

こんなイメージです。

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お客さまが開発された、I/Fボード関連のデバッグ用にパソコンをセットアップ中です。

タワー型で、ローコストなパソコンは無いかと探していたら、NTT-X Storeで、HP ML115 G5が、15,750円 - 4,000円割引 = 11,750円(送料無料)で販売されているのを発見！

▼NTT-X Store
http://nttxstore.jp/

どうして、こんな値段にできるのでしょうね？？

しかし、サーバー用なので、通常のOSで使用するのには制限があるのかと検索してみたのですが、下記サイトによると大丈夫なようなので、購入してみました。

▼HP-ProLiant-ML115 G5まとめwiki
http://www26.atwiki.jp/ml115_g5/

Windows XP Pro(OEM版)をインストールして、なんとかI/Fボードが無事動作することが確認できるところまでできました。

ただ、DirectXを使うアプリケーションソフトがあるのですが、グラフィックが非力で、Direct3Dに対応していないため、グラフィックボードの追加が必要な感じです。

特に性能にこだわるわけではないので、今のところ下記が候補です。

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昨日セットアップした、タワー型で、ローコストなパソコンHP ML115 G5の話題です。

amazonに発注しておいた、ビデオカードが届いたので、早速取り付けてみました。

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ビデオカード付属のCDからドライバをインストールしたら、Direct3Dアクセラレータが使用可能になりました。

↑画像クリックで拡大

これで無事に、お客さまが開発されたI/Fボード関連のソフトウェアデバッグ用に使用できそうです。

起動時にファンが全速で回るときに、びっくりするほど大きな音がすること以外は、満足しています。

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またまた、昨日、一昨日と話題にしている、タワー型で、ローコストなパソコンHP ML115 G5のセットアップ関連です。

このパソコンは、お客さまが開発されたI/Fボード関連のデバッグ用に使用するものですから、メールやWEB閲覧をすることはめったに無いとは思っていますが、一応なんらかのウィルス対策ソフトを入れておくべきなので、今回は、「ウィルスキラーゼロ」を使ってみました。

amazonで購入しましたが、３台用で2,980円でした。

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まだ、それほど使っていませんが、そんなに重くないようですし、いちいち警告のポップアップダイアログが出たりしないので、使用感は悪くないです。

ちなみに、メイン使用のパソコンには、「世界最高水準のウイルス検知率が証明されています。」とうたわれている、「カスペルスキー」を使っています。

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カスペルスキーは、2008年版使用時にアップデートでトラブって、乗り換えようかと思ったのですが、2009年版では軽くなったし、問題も起きていないので使い続けています。

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