エンコーダカウント増加/減少の方向に気をつけよう
先週から、お客さまのところに伺って、多軸同期制御の位置合わせに関する追加機能の組み合わせデバッグを行っています。
しかし、条件によって位置ループが不安定になってしまう現象の原因がわからず、思い悩んでいたのでした．．．
その原因が今日の午後判明して、スッキリ！
それは、電気的に正方向に回転するよう制御していくと、エンコーダのフィードバックは減少していく方向になるというお客さまのシステムの特性を見落としていたことが原因でした。
正方向に回転するよう制御すれば、エンコーダは増加していく方向になると思い込んでしまったことが敗因ですね．．．
